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A teoria dos nós começa a aparecer em 1771, quando Alexandre-Theóphile Vandermonde (músico, quimico e matemático francês) relaciona a topologia dos nós com a geometria de posição.Porém, foi no século XIX que a teoria começa a ser desenvolvida e estudada por matemáticos da época. Gauss teve a sua participação no desenvolvimento através de sua definição de números de enlaces.

Em 1860, William Thomson cria uma teoria que dizia que os átomos eram nós pertencentes ao éter. Após essa teoria, ele e Peter Guthrie Tait, escrevem o livro Treatise on Natural Philosophy, publicado por Oxford University Press, onde contribuía e iniciava o processo de construção da topologia algebrica dos nós, além também, de contribuir para outras particularidades da física.

Peter Guthrie Tait, publicou em 1885 uma tabela de nós de até dez cruzamentos, algo que ainda não tinha sido proposta por matemáticos da época. Com isso, Tait ficou conhecido por inspirar topólogos do fim do século XIX e início do século XX.

Os matemáticos Max Dehn e J. W. Alexander passaram boa parte de suas vidas estudando nós, com um olhar mais profundo para grupo de nós e nós invariantes, com a criação do polinômio de Alexander.

Em 1970 ocorre a introdução da geometria hiperbólica por William Thurston através do teorema de hiperbolização, na qual revolucionou o meio matemático. Através desse teorema, muitos nós se encaixaram na categoria de nós hiperbólicos, além da criação de novos nós invariantes.

No fim do século XX, talvez tenha sido o ápice da teoria dos nós, com grandes trabalhos de diversos matemáticos e a descoberta do polinômio de Jones pelo matemático Vaughan Jones, a ciência pode relacionar a teoria dos nós com diversas aplicações da física, como por exemplo o campo da física quântica.